2025年春晚亮相的人形机器人再次引发热议。事实上，机器人助力自动化生产早已不是新鲜事，人形机器人更是在工业、医疗、服务等领域大显身手。然而，要让机器人实现像人类一样灵活自如的动作，关键在于其关节模组。
关节模组：机器人运动的“核心关节”
关节模组是一种高度集成的精密部件，通常包含无框力矩电机、减速器、编码器、力矩传感器等多种核心元件。这些元件协同工作，确保机器人关节能够精准控制位置、速度和力度。
例如，无框力矩电机嵌入关节结构，省去了传统传动机构，大幅提升了响应速度和能效；而高精度编码器则实时反馈位置信息，确保动作的准确性。
减速器：精密传动的心脏
为了在有限的体积和重量内实现高扭矩输出，关节模组通常采用高精度减速器，如行星减速器、谐波减速器或RV减速器。
这些减速器通过精密齿轮啮合传递动力，其传动误差需控制在角秒级，否则会导致机器人动作偏差。
装配工艺：决定性能的关键
关节模组的制造涉及数十道精密工序，以无框电机为例，定转子合装、定子组圆、轴心装配等环节均需微米级精度。
其中，转子入轴的同轴度偏差必须小于0.01毫米，否则会导致电机振动和效率下降，定子组圆则需保证绕组对称性，避免电磁力不均。 这些工序往往依赖高精度伺服压机完成，其压力控制精度可达±1%，同时实时监测位移和压力曲线，确保装配一致性。
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